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Résumé En raison de l’utilisation de plus en plus fréquente des robots mobiles en milieu dangereux et inaccessible où l’être humain peut difficilement intervenir, la commande des robots mobiles a fait l’objet de plusieurs recherches. Le travail présent dans ce mémoire est l’élaboration des lois de commandes robustes pour résoudre le problème de poursuite de trajectoire de robots mobiles non holonomes. L’objectif est de garantir le comportement correct du système et d’assurer une bonne poursuite de trajectoire même en cas des évolutions des paramètres du système. La poursuite de trajectoire consiste à guider le robot à travers les points intermédiaires pour arriver à la destination finale, le robot doit rejoindre son but dans un temps prédéfini en essayant de minimiser l’erreur en distance et en orientation. Le modèle utilisé pour démontrer les lois de commandes dans ce travail est basé sur le modèle …