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Im September 2013 fuhr die Mercedes-Benz-S-Klasse S 500 Intelligent Drive der Daimler AG vollautomatisch von Mannheim nach Pforzheim. Sie folgte dabei der

100 km langen Route, die Bertha Benz 125 Jahre zuvor für die erste automobile Fernfahrt wählte. Das Fahrzeug war ausschließlich mit video-und radarbasierter Sensorik ausgestattet. Eine besondere Herausforderung lag in der Streckenführung, die durch eine hohe Variabilität der Verkehrsräume, und damit auch der möglichen Verkehrsszenarien gekennzeichnet ist. Entlang der Route liegen die Großstädte Mannheim, Heidelberg und Pforzheim sowie 23 kleinere Ortschaften. Auf Überlandstrecken wird bis 100 km/h gefahren. Insgesamt sind 18 Kreisverkehre und 155 Ampelkreuzungen zu überfahren. Dieser Beitrag umfasst den Teil des Systems, der, basierend auf einem gegebenen Lagebild der Fahrzeugsensorik, eine Solltrajektorie plant, die dann von einem Fahrzeugregler in Lenk-und Beschleunigungsvorgaben für die Fahrzeugaktorik umgesetzt wird. Hierbei kam eine detaillierte digitale Straßenkarte zum Einsatz. Die Struktur dieser Karte, der Prozess ihrer Erstellung und ihre Verwendung in den für die automatische Fahrfunktion entwickelten Teilsystemen werden in diesem Artikel beschrieben.