本論文探討兩項水下機器人基本問題: 動力模型的建立以及載具位置的追蹤定位.
本載具使用轉軸推進器, 可於高速下執行橫向轉彎, 並具備胸鰭進行急煞與深度控制動作 …

自主式水下機器人的動態定位能力一直是大多數任務在執行時的基礎, 藉由穩定地定位在某個
指定點, 其餘的任務才得以順利執行, 因此動態定位能力通常被視為機器人的指標性能之一 …

本研究建立參數估測器, 以估測一水下載具自航模型縱移方程式之阻力與推進參數.
本研究製作一具自航載具, 於水槽中驗證本文提出之參數估測方法, 速度量測濾波器設計 …

影響自主式水下載具的關鍵能力在於定位及導航. 載具追蹤目標物, 以及路徑控制的目的是準確
辨識目標物與載具的距離和角度關係, 並且透過定位結果與理想路徑的比較後可以得到較小的 …

Autonomous Underwater Vehicle (AUV), or so called underwater robot, is an intelligent
machine possesses computer, IMU, depth sensor, camera and other sensors built to …

UVMSs suffer severe drag owing to the manipulator while tracking a trajectory at a
considerable speed. Drag, considered a negative force by other researchers, can be utilized …

仿生型自主式水下載具(BAUV) 在紊流場下達到動態定位之目的為本研究團隊發展水下雷射通訊
系統最不可或缺的技術. 為了提高資料傳送的準確性和完整性, 本文致力於發展仿生型自主式水 …

In this paper, authors proposed a practical motion estimation strategy to obtain the single
static object position and the vehicle's motion parameters simultaneously by utilizing camera …

Station keeping and target tracking are two valuable features for underwater inspection, but
are key requirements in most underwater intervention tasks. In order to precisely manipulate …

This paper proposes a position estimator that fuses monocular vision with accelerometer
and gyro measurements to generate a 6-DOF position estimate between a free-floating …