Картирование территории является одной из основных функций автономных роботов. Эффективный алогритм картирования необходим для локализации робота и построения маршрутов движения. Карты могут быть построены на основе показаний различных датчиков, однако наиболее часто используемыми являются сонары, благодаря простоте в установке и дешевизне. В данной работе мы предлагаем алгоритм картирования территории на основе показаний сонаров, опирающийся на методы непрерывной оптимизации. Предложенный алгоритм может быть использован в режиме реального времени, а его основным преимуществом по сравнению со стандартными методами является более аккуратное определение размера небольших препятствий (меньших и сравнимых с шириной луча сонара), а также более надежное обнаружение узких проходов, например, дверных проемов.