Podstawowym przeznaczeniem Mobilnej Platformy Inspekcyjnej MPI jest pomiar parametrów fizykochemicznych atmosfery kopalnianej blisko Ĩródáa, bezpoĞrednio w zaizolowanym rejonie i transmitowanie danych pomiarowych do stacji operatora. W przypadku konkretnego zagroĪenia dane te posáu-Īą do podjĊcia przez sztab decyzji co do dalszych czynnoĞci związanych z ewentualną akcją poĪarową. Budowa Mobilnej Platformy Inspekcyjnej MPI realizowana jest w konsorcjum naukowym, w skáad którego wchodzi Instytut Technik Innowacyjnych EMAG (lider) oraz Przemysáowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP. Projekt finansowany jest przez Narodowe Centrum BadaĔ i Rozwoju w ramach Programu BadaĔ Stosowanych. ZaáoĪono, Īe platforma bĊdzie opracowana zgodnie z wymaganiami dla kategorii M1, wg PN-EN 50303, co oznacza, iĪ bĊdzie mogáa byü eksploatowana w obecnoĞci stĊĪeĔ wybuchowych gazów grupy I oraz w obecnoĞci pyáu wĊglowego. Peáne zaáoĪenia funkcjonalne oraz koncepcje rozwiązaĔ technicznych najwaĪniejszych podzespoáów MPI omówiono w pracy [8]. ZaáoĪenia te i koncepcje są wynikiem przeanalizowania dostĊpnej literatury [4] nt. górniczych robotów inspekcyjnych stosowanych na Ğwiecie oraz do-ĞwiadczeĔ ww. konsorcjum naukowego w opracowaniu niekomercyjnego prototypu Górniczego Mobilnego Robota Inspekcyjnego GMRI [5]. W niniejszym artykule skoncentrowano siĊ na opisaniu algorytmu wyliczania parametrów elektromechanicznych gáównych napĊdów platformy, uwzglĊdniając przewidywane przeszkody, jakie ma pokonywaü pojazd. Są to przede wszystkim nachylenia do 30º wáącznie oraz progi o wysokoĞci 0, 2 m wáącznie. Zakáada siĊ, Īe MPI bĊdzie posiadaáa cztery koáa oponowe umieszczone wzglĊdnie blisko siebie, aby wykluczyü moĪliwoĞü zawieszenia siĊ pojazdu na podwoziu przy przejeĪdĪaniu przez przeszkody typu progi. Aby wyeliminowaü drąĪkowy ukáad kierowniczy, przewidziano, Īe kaĪde koáo bĊdzie wyposaĪone w osobny silnik elektryczny sterowany przez wáasny sterownik. UmoĪliwi to skrĊcanie pojazdu wokóá wáasnej pionowej osi.