摘要 为减小定位力, 摩擦力及负载等扰动对圆筒型反向式横向磁通直线电机 (TRTFLM) 位置控制性能的影响, 提出一种定位力补偿二阶自抗扰控制器 (ADRC). 首先, 给出该电机的基本结构与运行原理, 并对其定位力产生机理, 数学模型及谐波分量进行分析; 其次, 基于该电机的数学模型, 将位置环与速度环进行并联设计, 构建位置环二阶 ADRC, 提高了 TRTFLM 位置控制的抗扰性能及跟踪性能; 在此基础上, 将定位力模型嵌入至扩张状态观测器 (ESO) 中, 实现对二阶 ADRC 的优化, 进一步提高了位置控制跟踪性能; 最后, 实验表明该控制方案的可行性和有效性.