본 연구는 다중 슬라이딩 모드 관측기를 이용한 모델 예측 기반 종방향 자율주행 센서 고장 탐지알고리즘 개발에 관한 것이다. 자율주행 자동차의 선행차량과 함께 주행하는 조건에서 종방향 제어를 위해 사용되는 레이더 기반 상대속도 및 거리 그리고 자차량 가속도 정보의 고장탐지를 위해 다중 슬라이딩 모드 관측기와 모델 예측 알고리즘이 적용되었다. 선행차량과 함께 주행하는 조건에서 슬라이딩 모드 관측기는 상대가속도를 재건하고, 모델 예측 알고리즘 기반 상대거리 및 상대속도를 예측한다. 예측된 상태정보는 일정 시간 동안 실시간 저장되고, 저장된 상태정보들 중 현재 상태를 나타내는 값들을 이용하여 다중 슬라이딩 모드 관측기 기반 상대가속도를 재건한다. 예측되어 저장된 상태정보와 재건된 상대가속도 값들을 이용하여 레이더 및 가속도 센서 기반 획득된 정보의 고장을 탐지한다. 실 주행 데이터와 3차원 차량 동역학 모델을 이용하여 모델 예측 기반 고장탐지 알고리즘의 성능을 평가하였다.