… Este trabajo presenta un algoritmo SLAM para estimar la posición y orientación de un robot
móvil al mismo tiempo que crea un mapa del entorno. Utiliza solo la información visual
proporcionada por un sistema catadióptrico montado en el robot, formado por una cámara que
apunta hacia un espejo convexo, que proporciona al robot … Cada imagen omnidireccional
adquirida por el robot se describe utilizando descriptores de apariencia global, que permiten
ejecutar nuestro algoritmo en tiempo real gracias a su compacidad. El método consta de tres …