1.2 Što je automatska regulacija? 4 1.3 Koje su dobrobiti povratne veze? 7 1.4 Koji su nedostaci povratne veze? 7 1.5 Koja su ograničenja povratne veze? 7 1.6 Koji su osnovni zahtjevi nekog sustava automatske regulacije? 8 2. OSVRT NA POVIJEST AUTOMATSKE REGULACIJE 9 2.1 Definicija sustava automatske regulacije 9 2.2 Ktesibios, Philon i Heron 10 2.3 Wattov centrifugalni regulator brzine parnog stroja 13 2.4 18. i 19. stoljeće 14

2.5 20. stoljeće 15 2.6 Doba računala 16 2.7 Klasična i moderna teorija automatske regulacije 17 3. OSNOVNI REGULACIJSKI KRUG 19 3.1 Uvod 19

3.2 Osnovni blok dijagram sustava automatske regulacije 20 4. OPIS SUSTAVA MATEMATIČKIM MODELOM 24 4.1 Definiranje matematičkih modela 24 4.2 Diferencijalne jednadžbe u opisu sustava 26 4.3 Kašnjenja u dinamičkom sustavu 26 4.4 Varijable snage i energetske varijable 28 4.5 Analitički modeli tehničkih sustava 29 4.6 Prijenosna funkcija 32 4.7 Blok dijagrami 36 4.8 Primjeri prijenosne funkcije 40 4.9 Metoda prostora stanja 42 4.10 Primjeri metode prostora stanja 45 4.11 Matematički model u Matlab/Simulinku 48 4.12 Linearizacija 50