Mobile robot adalah sebuah robot yang mempunyai ciri khas dengan actuator berupa roda untuk menggerakan seluruh badan robot, sehingga mobile robot tersebut mampu berpindah-pindah posisi dari satu titik koordinat ke titik koordinat lainnya. Ada satu permasalahan terkait perancangan robot bergerak pada perlombaan KRAI 2019 (Kontes Robot Aburobocon Indonesia) ini yaitu bagaimana cara mengetahui pergerakan posisi robot pada suatu waktu tertentu yang dinamakan dengan sistem lokalisasi robot dan dapat menghindari rintangan atau tiang, yaitu dengan cara mengontrol posisi sebuah mobile robot. Pengujian yang dilakukan pada kontrol posisi mobile robot berdasarkan metode navigasi berupa pembacaan sensor rotary encoder. Agar mobile robot bisa melakukan manufer pada target dengan jarak tertentu yang didapatkan dengan cara percobaan trial and error. Setelah melakukan percobaan didapat nilai error rata-rata koordinat X sebesar 1, 37% dan koordinat Y sebesar 0, 76% yang tepat bermanufer ketitik yang dituju. Kata kunci: Kinematik, Kontrol Posisi, Rotary Encoder

I. PENDAHULUAN erkembangan teknologi dalam bidang robot semakin pesat seiring majunya pola pikir manusia yang semakin cerdas dan modern. Salah satu ilmu pengetahuan dan teknologi yang digunakan untuk mengembangkan ide yaitu dari ilmu elektronika khususnya bidang ilmu robotika Robot merupakan perangkat atau hardware yang bisa melakukan suatu tugas tertentu yang dapat dikontrol secara otomatis (kecerdasan buatan). Salah satu jenis robot itu adalah mobile robot. Mobile robot adalah sebuah robot yang mempunyai actuator yang berciri khas berupa roda untuk menggerakan seluruh badan robot tersebut, sehingga robot tersebut dapat berpindah-pindah posisi dari titik satu ke titik yang lainnya. Ada satu permasalahan terkait perancangan