A maioria dos algoritmos encontrados na literatura, para a reconstrução de uma superfície 3D a partir de imagens de intensidade, usando a técnica de shape from shading (SFS), utiliza o sistema de projeção ortográfico. Este fato, no caso de imagens reais, causa deformações na superfície...

Resumo:: A maioria dos algoritmos encontrados na literatura, para a reconstrução de uma superfície 3D a partir de imagens de intensidade, usando a técnica de shape from shading (SFS), utiliza o sistema de projeção ortográfico. Este fato, no caso de imagens reais, causa deformações na superfície reconstruída. Neste trabalho desenvolve-se um procedimento simultâneo de reconstrução da superfície e calibração da câmara, que utiliza as técnicas de SFS e técnicas fotogramétricas, considerando a projeção perspectiva. São utilizados modelos matemáticos explícitos (equação de shading e colinearidade) e é aplicado um processo iterativo para recuperação da informação 3D da superfície e dos parâmetros de orientação da câmara. Devido ao uso de equações não lineares no modelo a linearização por série de Taylor foi utilizada. O Método dos Mínimos Quadrados (MMQ) foi aplicado, para obter um valor único a partir de observações superabundantes. Estes procedimentos se diferenciam em relação aos citados na literatura pelo fato de se calcular simultaneamente as coordenadas tridimensionais dos pontos da superfície e os parâmetros de orientação da câmara (calibração), não sendo necessárias restrições sobre a superfície. Imagens de profundidade e de intensidade foram geradas (simuladas), onde o processo de reconstrução foi aplicado na imagem de intensidade, cujo resultado foi verificado, comparando-a com a imagem de profundidade com a finalidade de analisar a exatidão do método