A alimentação e a nutrição são requisitos básicos para a promoção e a proteção da saúde. A vigilância nutricional e a orientação alimentar estão inclusas no campo de atuação do Sistema Único de Saúde (SUS), conforme estabelecido na Lei Orgânica da Saúde nº 8.080 de 1990. O presente artigo apresenta e discute a agenda de alimentação e nutrição no SUS e sua interface com a Segurança Alimentar e Nutricional, seus marcos históricos, avanços e desafios. Este ensaio foi orientado por pesquisa biográfica e documental e, sobretudo, no resgate das experiências e percepções das autoras que, em diferentes momentos e contextos, foram e são sujeitos da agenda de alimentação e nutrição no Brasil. Reforçamos assim a ideia do SUS, com suas conquistas e imperfeições, como um sistema vivo e derivado do compromisso técnico-ético-político dos gestores, dos trabalhadores, da academia e da sociedade como um todo. Desta forma, buscamos contribuir com o debate sobre a trajetória brasileira de construção de um sistema público de proteção social que se comprometeu com o direito humano à saúde e à alimentação adequada.