新型飞行器的研制越发强调先进的飞行性能, 这对风洞试验模型支撑技术提出了高的要求,
为扩展风洞试验的能力, 迫切需要研究新型的智能支撑技术. 绳牵引并联支撑是基于机器人技术 …

首先, 基于6 自由度绳牵引并联机构的运动学逆解模型, 给出了可用于运动轨迹规划的绳的速度
和加速度的一般结论: 绳的速度值始终不大于动平台上相应铰链点的速度值; …

A numerical algorithm for solving the real-time forward solution of cable-driven parallel
robots with redundant constraints was presented. The kinematics model of 6-DOF cable …

绳牵引并联机构是一类以柔性绳索代替刚性连杆为驱动元件的并联机器人, 具有运动速度快,
承载能力大, 运动链惯性小, 工作空间大及环境适应性好等优点, 为工程问题的解决提供了新的 …

A wire-driven parallel manipulator is a closed-loop mechanism where the moving platform is
connected to the base via wires by multitude of independent kinematic chains. The number …

提出一种求解冗余约束绳驱并联机器人实时正解的数值算法. 建立八绳六自由度绳驱并联机器人
运动学模型, 并对其机构进行参数化, 根据矢量封闭原则计算绳索长度. 由反解方程导出非线性 …

绳牵引并联机构是将驱动器的运动和力以绳为介质并行转换成动平台的运动和力的装置,
其末端执行器的自由度数可定义为机构的结构矩阵的所有旋量正张成的实数空间的维数 …

为了用同一套绳牵引并联支撑系统来实现低速风洞静导数和动导数实验, 采用理论与实验相结合
的方法, 总结了在WDPSS-8 项目中所做的研究工作. 结果表明, 传统的杆支撑系统存在如支架对 …

Based on the inverse kinematics equations, some general results on the velocities and
accelerations of wires used for motion trajectory planning of 6-DOF wire-driven PKMs have …