The existence of colored noise in kinematic positioning will greatly degrade the accuracy of
position solutions. This paper proposes a Kalman filter-based quad-constellation global …

In dynamic precise point positioning (PPP)/strapdown inertial navigation system (SINS)
integration, abnormal observations and system model errors are both of the most important …

抗差自适应Kalman 滤波算法中, 抗差等价权矩阵和自适应因子的计算, 要求观测信息具有多余
观测量且准确可靠, 但在动态变形监测应用中, 通常滤波观测值仅为三维坐标且存在较强噪声和 …

在智能车实际运动特性优化控制的研究中, 由于传统非线性算法难以适应无人驾驶智能车实际
运动特点的问题, 提出一种基于交互式多模型(IMM) 带衰减因子的自适应无迹卡尔曼滤波(UKF) …

根据GPS 广播星历算法的预报特性和自适应抗差滤波原理, 提出了一种将GPS
广播星历算法作为低轨卫星动力学模型的自适应抗差滤波综合定轨方法. 计算结果表明 …

水声工程实际数据中野点的存在影响标准Kalman 滤波精度. 借鉴抗差惯性导航定位中等价权
思想, 构造反映观测值误差的统计量, 以其协方差矩阵作为判断滤波精度的指标 …

针对GPS 输出信息的随机延迟特性, 基于航位推算(DR) 系统惯性器件的实时性与短时高精度,
提出了航向差和速度自适应GPS 滞后时间检测方法, 在此基础上, 对GPS 和DR …

针对组合导航系统中观测噪声特性复杂多变, 难于准确估计的问题, 基于不同测量系统的测量
互补特性, 提出了针对单次历元的观测噪声特性动态估计方法. 在此基础上 …

针对动态导航卡尔曼(Kalman) 滤波的异常扰动影响问题, 根据观测量中的粗差对状态向量滤波
值的影响规律, 引入了双因子算法, 导出基于预报残差的抗差卡尔曼滤波模型 …

针对室外自主移动机器人因感知信息缺失或异常波动造成的定位失败或偏差过大的问题,
设计了一种基于置信度的自适应Kalman 滤波定位方法. 该方法根据置信距离和置信度函数计算 …