[PDF][PDF] 融入可控阻尼的康复机器人自适应交互控制
王玉成， 贾庆轩， 褚明， 毕敬峰 - 机械工程学报, 2023 - qikan.cmes.org
针对外骨骼康复机器人的人机交互柔顺控制, 以肩-肘二自由度上肢康复机器人为研究对象,
提出一种融入可控阻尼的内外环嵌套式自适应阻抗控制方法, 同步实现关节轨迹的超调量抑制和 …
提出一种融入可控阻尼的内外环嵌套式自适应阻抗控制方法, 同步实现关节轨迹的超调量抑制和 …
[PDF][PDF] Adaptive Interactive Control of Rehabilitation Robot with Controllable Damping
王玉成， 贾庆轩， 褚明， 毕敬峰 - Journal of Mechanical Engineering, 2023 - qikan.cmes.org
In order to synchronously realize the overshoot suppression of joint trajectory and variable
strength training in the human-computer interaction compliant control of exoskeleton …
strength training in the human-computer interaction compliant control of exoskeleton …
[PDF][PDF] 基于模型预测的膝关节置换手术机器人柔顺控制
胡飘， 张丽， 杨闳竣， 杨妍 - 工程科学学报, 2024 - cje.ustb.edu.cn
摘要针对半主动型膝关节置换手术机器人的柔顺跟随医生意图运动和手术安全范围约束问题,
提出了一种模型预测导纳控制算法. 首先, 为了提高算法运行效率, 使用斯特林插值方法对机械臂 …
提出了一种模型预测导纳控制算法. 首先, 为了提高算法运行效率, 使用斯特林插值方法对机械臂 …
[HTML][HTML] 简易滑动式腿部康复设备机构设计与分析
潘海鸿， 李泰薇， 刘远才， 卢美铭， 陈琳 - 中国康复理论与实践, 2023 - cjrtponline.com
简易滑动式腿部康复设备机构设计与分析 中国康复理论与实践 中国康复理论与实践 微信平台
中国康复理论与实践 移动平台 中国康复理论与实践 中国科技核心期刊(中国科技论文统计源期刊) …
中国康复理论与实践 移动平台 中国康复理论与实践 中国科技核心期刊(中国科技论文统计源期刊) …
: 智能无人系统专辑+ 基于模型预测的膝关节置换手术机器人柔顺控制
胡飘， 张丽， 杨闳竣 - 工程科学学报 - cje.ustb.edu.cn
针对半主动型膝关节置换手术机器人的柔顺跟随医生意图运动和手术安全范围约束问题,
提出了一种模型预测导纳控制. 基于导纳模型力柔顺控制机理, 结合具有显式处理约束能力的 …
提出了一种模型预测导纳控制. 基于导纳模型力柔顺控制机理, 结合具有显式处理约束能力的 …