为防止汽车产生测滑, 针对汽车直接横摆力矩控制, 提出了横摆角速度与质心侧偏角联合控制的
模糊控制方法. 横摆力矩控制采用分层控制方法, 设计了模糊控制器和规则制动力分配方法 …