Robust path-following control for multiple autonomous vehicles along an implicit elliptical curve
This article investigates a robust path-following control problem of multiple autonomous
vehicles along an implicit elliptical curve. At the kinematic level, by formulating a novel …
vehicles along an implicit elliptical curve. At the kinematic level, by formulating a novel …
Exponentially Stable Regulation of Mechanical Systems to a Path
In this paper we consider the problem of path following control for fully-actuated mechanical
systems using the technique of total energy shaping. To this end, a closed-loop potential …
systems using the technique of total energy shaping. To this end, a closed-loop potential …
A passivity-based sliding mode controller for a class of electro-mechanical systems
K Fujimoto, T Baba, N Sakata… - IEEE Control Systems …, 2021 - ieeexplore.ieee.org
This letter proposes a novel sliding mode control method for a class of electro-mechanical
systems using passivity based approach. For mechanical systems, the authors proposed a …
systems using passivity based approach. For mechanical systems, the authors proposed a …
Optimization-based Motion Planning with Homotopy and Homology Class Constraints
W He - 2024 - search.proquest.com
Motion Planning is a fundamental problem in robotics that aims to find an optimal trajectory
for a system to move on while avoiding obstacles in the environment. Often, a feasible …
for a system to move on while avoiding obstacles in the environment. Often, a feasible …
ポート・ハミルトン系モデルを用いた機械システム制御の最前線
藤本健治 - システム/制御/情報, 2020 - jstage.jst.go.jp
制御工学において非線形性を有する代表的な制御対象の一つが機械系であるが,
そのモデル化と制御法は古くから研究されている. 一般的な非線形系と比べると制御しやすいいくつ …
そのモデル化と制御法は古くから研究されている. 一般的な非線形系と比べると制御しやすいいくつ …
機械系に対する余接ベクトル場を用いた新たな経路追従制御則の提案
桝谷昂平， 藤本健治， 丸田一郎 - 自動制御連合講演会講演論文集第67 …, 2024 - jstage.jst.go.jp
機械系に対する余接ベクトル場を用いた 新たな経路追従制御則の提案 Page 1 機械系に対する余接
ベクトル場を用いた 新たな経路追従制御則の提案 ○桝谷昂平 藤本健治 丸田一郎(京都大学) …
ベクトル場を用いた 新たな経路追従制御則の提案 ○桝谷昂平 藤本健治 丸田一郎(京都大学) …