Stability control and trajectory tracking of two wheeled mobile manipulator

基于全身力矩控制的双腿轮机器人跳跃方法研究

辛亚先， 李贻斌， 柴汇， 荣学文， 李彬 - 自动化学报, 2023 - aas.net.cn
双腿轮机器人由于内在不稳定性以及强耦合非线性特性, 其运动控制尤其是高动态运动控制非常
困难. 为此, 提出基于最优力分配的全身力矩控制框架, 可同时实现双腿轮机器人的自平衡与躯干 …
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